IMU

慣性測量單元（英文：Inertial measurement unit，簡稱duIMU）是測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置。

陀螺儀及加速度計是IMU的主要元件，其精度直接影響到慣性系統的精度。在實際工作中，由于不可避免的各種干擾因素，而導致陀螺儀及加速度計產生誤差從初始對準開始，其導航誤差就隨時間而增長，尤其是位置誤差，這是慣導系統的主要缺點。所以需要利用外部信息進行輔助，實現組合導航，使其有效地減小誤差隨時間積累的問題。為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的傳感器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。

一般情況，一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，加速度計檢測物體在載體坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺儀檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態。在導航中有著很重要的應用價值。 IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇飛機和航天器的慣性導航設備等。

磁力計

磁力計（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于測試磁場強度和方向，定位設備的方位，磁力計的原理跟指南針原理類似，可以測量出當前設備與東南西北四個方向上的夾角。所以，陀螺儀知道“我們轉了個身”，加速計知道“我們又向前走了幾米”，而磁力計則知道“我們是向西方向”的。所以在實際應用中，由于應用、誤差修正、誤差補償需要，往往會結合使用上述傳感器，充分利用每種傳感器的特長，讓最終的運算結果更準確，比如在Android中，會同時使用磁力計和加速計來運算出Orientation（方位計），運算出的方位信息需要同時結合磁場方向和方向運動情況才能得到。